500W четкички мотори Развој на мост H 30V 75A
Оваа страница користи колачиња. Продолжувајќи да ја разгледувате оваа страница, вие се согласувате со нашата политика за колачиња.
се надевам дека сум овде во форумот со моите грижи.
Она за што станува збор: Прво на сите, не сакам да изградам битка, туку подвижен фотоапарат-бот за набудување на животни. Овој бот е, сепак, сличен на борбените ботови, освен за оклопи, оружје и намена. Ботот нема да вози брзо (максимум прибл. 12-15 км/ч), но има вртежен момент за стрмни градиенти: до 80Nm се технички. можно.
Клучни податоци:
Вкупна тежина приближно 70 кг
Алуминиумска рамка: 48x56x20cm (LxWxH)
Гуми: 400 x 100 mm
Вкупни димензии: 86x70x40cm (LxWxH)
Погон: 2 мотори за четки за запчаници a '500W/13Nm
Батерија: 2x оловно руно 12V/36Ah
Контрола: .
Според темата, станува збор за контролата!
Може ли да напоменам дека имам одредено искуство со развојот на контролите на MOSFET, бидејќи веќе имам изработено електрично возило што го носи човекот, кое во моментов го користам за нарачки.
Тука се користи мотор од 2kW BLDC со Hall сензори, контролниот систем дизајниран од мене може да издржи 55V и да испорача до 150A на кратко известување; Континуирана струја на возење 50А.
Развојот на оваа контрола беше прилично сложен, особено затоа што имав измерено почетни струи од 220А со мерач за стегање! Првите генерации на FET станаа толку жешки што лемењето стана течно! До оваа точка, FETs работеа правилно.
Врз основа на ова искуство, би сакал да ја направам контролата на бот што е можно поедноставна и ефтина, па оттука и моторите на четките наместо BLDC.
Предноста на четканиот мотор: контролиран PWM MOSFET во гранката на земјата ќе биде доволен за контрола на напојувањето без чекор, наместо 4 MOSFET во мостот H. Голем недостаток: ако FET скрати, ботот веднаш ќе забрза.
Затоа размислував за 2 варијанти за можна контрола, кои би сакал да ги претставам тука:
Содржи 4 60A релеи со висока струја (по 2 паралелно) и 1 MOSFET (IRFP3077 + двигател IR2184), континуирана струја 75A (со ограничување на струјата).
Напредно/обратно работење е можно преку релеите, но тие веројатно треба да се вклучуваат само без струја (со PWM = 0). Според мое мислење, ова може да биде вистински проблем со промените на насоката од полна брзина, бидејќи веројатно нема да биде доволно за „само“ исклучување на левиот мотор за вртење на лево, веројатно дури треба да се сопира (т.е. со краток спој), што барем во моментот на вклучување при вртење Моторот (тогаш генераторот) би ги вчитал контактите на релето.
Моето прашање: Кој има искуство со ова? Колку траат релеите и колку (негативно) влијае на практичното возење?
Предноста на оваа контролна варијанта лежи во едноставната структура со само еден MOSFET.
Содржи целосен мост со 4 IRFP3077-MOSFET (+ 2x двигатели IR2184), континуирана струја 75А (со ограничување на струјата), првично дизајнирана до 30V (можна е работа до приближно 55V по размена на кондензатори и заштитна диода!).
Значи, сега на мојот проблем: Јас веќе барав тука во форумот, но не најдов разумна контрола на моторот. Преносниот мотор од 500W има номинална струја од 27А, почетните струи се 2-3 пати поголеми (во зависност од ситуацијата).
Оттука и моето прашање (и) до експертите:
- дали има мост 75А-Х за да се купи ефтино или вреди да се изгради сам?
- Дали ми треба дури и мост H или мојот бот би бил контролиран разумно со варијантата на релето? Јас апсолутно НЕМАм искуство тука, откако сите оски се крути и не се управуваат!
- Дали е доволно во бот со погон на сите четири тркала да се сврти левиот мотор без струја за вртење налево додека се вози напред, или дури мора да се сопира/напојува наназад?
Кој има искуство со контрола на тркалата тука?
Благодарен сум за секој корисен совет.
ВАORTЕН ДОДАТОК: ОД 19.09.2012 година ИМАМ ТЕМА ПОВРЗАНИ СО ЦРУК САМО 47V/75A ПРИМЕНА ОВИЕ МО HНИКОТ МОERЕ ДА СЕ РАБОТИ И СО 36V БЕЗ ПРЕДМЕНУВАЕ НА КРИТИЧНИ ОГРАНИЦИ НА НАПОР (Регулатор на напон, кондензатори, заштитни диоди).
---------------------------------------------------------------------
--> Ажурирање заклучно со 31 декември 2012 година:
1) Мостот H работи и е опширно тестиран (видете извештај и галерија со слики на страница 4)!
2) Спецификацијата на H-мостот се подобрува врз основа на резултатите од тестот на: 47V/81A.
.
Објавата беше уредувана 6 пати, последна од Ларс (31 декември 2012 година, 14:38 часот).
Гизмо
Јас сум во движење и размислете за тоа повторно подоцна, но брзо:
Направете си услуга и оставете ги штафетите исклучени. Залепен релеен контакт не е невообичаено за такво нешто освен ако не земете навистина дебело чудовиште. Олбрајт е добра марка, но тие се тешки и скапи.
Тука има неколку брзи гуруа и IBF е главен градител. Можеби неговиот Speedy трае толку многу?
Што се однесува до контролите, секој што изградил бот од 100 кг, треба да знае нешто. Мислам дека зависи од агилноста што ја сакате. Постојат 3 варијанти за избор:
(1) Едното тркало 100% напред, другото 100% назад => максимална промена на насоката
(2) Едното тркало 100% напред, другото сопирање => средна промена на насоката
(3) Едното тркало 100% напред, другото тркалање => минимална промена на насоката
ви благодарам за препораката.
Претходните контролори на брзината се дизајнирани за 12V и за класа на изведба на раптери/пердуви (со моќни мотори безжичен шрафцигер). Класата на изведба од (приближно) 100 кг и особено за 24V (36V) сè уште не е земена во предвид.
Во претходните верзии, H-мостот беше имплементиран за патни погони. Со МОСФЕТ кои, според листот со податоци, можат да издржат и до 120А кога се студени. Така, со сигурност може да се постигнат континуирана струја од 10 до 20А и почетна струја од 30 до 50А.
Со цел да се намалат трошоците, полумостовите MOSFET беа користени во следните верзии на уредите. Ова значи дека моменталната граница од 40А е моментално поставена, не сум бил во можност да купам други полумостови на MOSFET со поголема струја.
Средства: Горенаведениот проект не може да се спроведе со моите контролори на брзина.
Јас еднаш развив електронски прекинувач за поголеми струи. Сепак, нема контролер на брзината, туку само со „мек старт“ при вклучување, така што моторот не се става одеднаш под целосна пареа. Четирите паралелно поврзани МОСФЕТ досега не поднесоа жалби (= неуспеси).
На што да внимаваш. Моторот не е во краток спој откако е исклучен. Така, може да продолжи да работи во режим на генератор. Овој напон на генераторот мора да се пресретне преку диода за слободно движење. Оваа диода мора да биде "способна" да ја носи струјата. Во овој прекинувач за напојување, диодата за слободно движење 20А е единствената компонента што се загрева значително.
Не се препорачува употреба на релеи. Како што веќе споменавме погоре, префрлувањето на индуктивните оптоварувања е поврзано со многу висок ризик, така што контактот на релето може да се залепи. Ова може да биде алтернатива ако е вклучено во де-енергична состојба. Но, чувството за штафета е доведено во прашање ако MOSFET мора да ја преземе работата за изведба во секој случај.
Сè уште ми недостасува една точка во описот: преносот.
Според мое искуство, малите запчаници имаат толку самозаклучување (. Така го викаат.) Дека дополнителна сопирачка всушност не е потребна. Со тешките тежини со 100кг веројатно е различно (?)
Со моите контролори на брзина, режимот за сопирање и управување е поделен.
Кога е во мирување, при вртење на самото место, и тркалата или моторите се активираат во спротивни насоки. Така, ботот убаво се врти на самото место.
Но, штом ќе се случи движење напред или назад и треба да се „управува“, само тркалото од внатрешната страна на кривината се сопира или неговата брзина се намалува. Под одредени околности се вртеа во спротивна насока дури и при мали брзини и големи агли на управување.
Ако тркалото од надворешната страна на кривината е дополнително забрзано, движењето на управувачот станува премногу избрзано. Ботот тогаш ја погодува куката како зајак во бегство. Претежно околу 180 степени.
=> Затоа софтверот прави разлика помеѓу „вртење“ на држачот или „управување“ додека возите.
(Со малиот контролер за брзина за класата Antweight, сè уште можете да одлучите во параметарот на компјутерот за контролорот дали тркалото од надворешната страна на кривината исто така треба да се забрза за време на управувањето со управувачот)
.
Дали сте заинтересирани за електроника за борбени роботи и возила што се следат (контролори на брзина, ESC)? => http://www.Robots.IB-Fink.de
Мотото: "Оние што сакаат ќе најдат начини. Оние кои не сакаат ќе најдат причини".
Трошки
Што е со набудувањето од воздух?
Предност: реките, дупките и испакнатините не се важни. Колку е тешка вашата опрема за фотоапарат? Ако единствениот 2KG е тежок, хеликоптер или слично ќе биде опција.
Нема да се слушне на 100 метри.
Дали вашиот бот има погон на четири тркала?
Што би зборувало против мостот Х? Дополнителниот напор останува да се справиме. Постојат неколку контроли на PWM за H-мостови на Интернет. Само треба да го смените делот за напојување. За контролата, би препорачал далечински управувач со 4 канали и безжична камера (за управување со канали и 2 за камерата, на пр. Зумирање).
Но, проектот звучи интересно.
Груб: Закачете ги четирите влеза на Атини Атмега Пик или нешто слично и готово:
Објавувањето е изменето 1 пат, последно од Крумел (27.01.2012 година, 11:14 часот).
лилјак_ момче
има убав проект за самоизградба „осмц“
ова секако би го овозможило дизајнот на погонот. Јас не би го препорачал релето решение.
Во зависност од тоа дали сакате сами да направите погон, погон преку мотори за инвалидска количка (со опрема за црви) сигурно би завршила добра работа.
и благодарам за одговорите.
Значи, изгледа варијантата на релето нема смисла.
Всушност е штета, ги добивам релеите скоро бесплатни и возачите на FET + чинат 5 ЕУР.
Но, јас веројатно би се изнервирал за ограничената маневрирање и потоа инсталирав два H-моста.
Па сега морам да развијам H-Bridge ако IBF не сака да го стори тоа.
@ Krümmel
Набerудувањето од воздух беше дури и мојата прва идеја, на пример, со хексакоптер со карактеристики на задржување и доаѓање дома. Јас се занимавам со теоријата веќе 2 години, па дојдов да летам преку FPV (FirstPersonView), па пилотот седи пред мониторот и го контролира коперот како да седи внатре. Сепак, ова бара огромно искуство во физиката без несреќи за контрола/летање, па затоа би било несоодветно за почетници како мене. И така, се одлучив за варијантата FPV заснована на земја (= бот).
Според мое мислење, ботот има погон на сите тркала (во зависност од толкувањето), со тркалата од едната страна да ги управува заеднички ланец. Напорот со 4 мотори ми изгледаше преголем.
Тежината е проблем во одреден момент, на крајот на краиштата, секогаш постои можност за надградба на ботот. За ноќна употреба ми требаат IR-емитери, само овие тежат неколку кг. И разумната камера со можност за IR има тежина. Тогаш би сакал да го задржам ботот во употреба неколку часа, т.е. „мирување“ со пренос на слика преку радио. Многу се спојуваат и ви требаат најмалку 36Ах (= 25 кг) капацитет.
Најдов Х-мостови за купување на www (ограничување 100 ЕУР), но повеќе во времетраење од класа 25А. Ова не ми е доволно затоа што сакам да имам резерви. На крајот на краиштата, ботот првично е експериментално возило и сигурно ќе има изненадувања.
@IBF
Оперативните звуци сигурно ќе ги исплашат животните на почетокот. Но, тие се враќаат по некое време curубопитно и бучавата престанува (засновано на моето претходно искуство). Би било можно да ја ротирате камерата преку речиси бесшумен погон со гумени ремени, тука сè уште има можности.
Нешто такво, веќе ги познавав вашите Х-мостови од порано, веќе ги имав откриено за време на моите чекори. Мислам дека термичката спојка преку KK е добра, така што RSon истовремено се оддалечува, што треба да биде предност со паралелните FET.
Проверив и неколку веб-продавници, но би сакал - ако веќе купив - да нарачам само во Германија, максимум ЕУ. H-мостови со континуирана линија на струја од 100A и побрзо чинат 1,50/A и тоа е прескапо за мене (претпочитам да инвестирам во Go-Pro-Hero).
Со моторни контроли, сигурно знаете, постојат големи разлики помеѓу рекламирањето и техничките информации. Реалност, регулатор од 150А со 50гр. Тежината може да биде во ред за моторите со големи вртежи на авионите, но треба да изгледа прилично слабо со блокирачките струи на моторот што полека се врти. Според мое мислење, нема смисла да се користи регулатор кој може да трае врв од 20А и 150А, бидејќи овие „врвни“ вредности често се постигнуваат само во лабораторијата на производителот, слично на вашиот IRL1004 со 120A, овие вредности се на температура од 20 ° случај. но не носи на 100 °.
За мојот погон/менувач (уредување):
Пневматските гуми од 400мм се поставени на 20мм оска на крајот на која има 20-ланец запчаник од Mädler (ISO стандард 083, што одговара на 12,7 x 4,88 mm). Еден ланец со валјаци (DIN 8187) оди од првото тркало до 18-синџирска запчаница (за затегнување) и оттаму преку 11-запчестиот погон на запчениот мотор до 2-то тркало - погонскиот воз е подготвен!
Давателот има и кинески мотор со квалитет 500W со планетарна опрема, но таму се мешаат метални и пластични запчаници, што баш и не ми се допаѓа.
IBF, како ви се допаѓа моето решение за уредот?
Најслаба точка се чини дека е пренесувањето на крилјата на запчаникот во кинескиот запчаник, каде што мало тркало од 9 степени (со дијаметар од 1 см) е намалено на тркало од 69 степени (и двете изработени од метал).
Дали мислите дека навистина постои ризик од оштетување на крилните позиции ако ботот одеднаш се намали.
Дали претходно поминал околу вашите уши погонската опрема со споредливо ниво на погон?
.
Објавата беше уредувана 3 пати, последната од Ларс (27.01.2012 година, 14:12 часот).