СЛЕДЕН РОБОТ НА ЛИНИЈА - Батуту Ралука; Rosoiu Maria 331CA CS Open CursWare
Следбеник на линија е автомобил што може да следи патека. Патот е видлив како црна линија на бела површина или обратно.
Зошто да се изгради следбеник на роботска линија?
Да се „почувствува“ линијата, да се маневрира роботот да остане на трасата и да се создаде код за ова ни се чинеше предизвик. Тоа е првиот чекор во создавањето вештачка интелигенција и совршен проект за учење.
Практични апликации: подоцна можеме да го искористиме за да направиме покомплицирани работи како што се автомобили од иднината што ќе научат рута (на пример: дома-училиште) и ќе ја следат без потреба од човечка интеракција.
Роботот ќе биде координиран од микроконтролерот ATMega 16 на кој ќе бидат поврзани H-мостот и сензорската линија. Линијата на сензорот ќе биде поврзана со конверторот што ќе испраќа дигитални сигнали до пиновите на микроконтролерот.
Список на делови
Дијаграм на жици
Микроконтролерот ќе се напојува од 6 1.5V батерии, односно вкупно 9 V. За да избегнеме горење на плочката, ќе го поврземе со стабилизаторот на напон. Од плочата ќе ја снабдуваме и сензорската линија и моторите ќе се напојуваат одделно на 6V.
Мост Х.
Оската ќе ги контролира 2-те мотори.
Јас ги поврзав пиновите 2,7,10,15 на портата Д на микроконтролерот и пиновите 3,6 на предниот мотор и 11,14 на задниот мотор. Овозможените 1,9 пинови заедно со vs (пин 8) и vss (пин 16) ги поврзав со VCC. Земјите иглички се поврзани со земјата. За напојување на моторите користиме 4 1,5V батерии. Моторите се напојуваат одделно од плочата и сензорите.
Сензорска линија
Линијата на сензорот е направена со употреба на 4 IR диоди и 4 фототранзистори, потенциометар за поставување на референтен напон и компаратор LM324. Секој сензор беше поврзан на следниов начин:
Фототранзисторот го заземјува емитерот заедно со диодната катода. Поврзавме отпорник од 10KΩ на колекторот за фотранзистор и отпорник од 330Ω на диодата анода. Овие се поврзани на игличките на компараторот.
За да направиме разлика помеѓу двете бои, црна и бела, користевме потенциометар за поставување на референтниот напон. Фототранзисторот емитува напон под 2V на бело и> 4V на црно. Овие резултати се испраќаат до компараторот што испраќа дигитална вредност до микроконтролерот (на пристаништето А.) Ја избравме оваа варијанта со диоди и фототранзистори наместо со веќе купени сензори за финансиски цели и затоа што ни се допадна предизвикот.
Треба да се спомене дека линијата на сензорот мора да биде заштитена од надворешно светло за да се избегнат грешки. Јас користев импровизација: црна изолациона лента, што не дозволува околното светло да навлезе во диодата или фототранзисторот, тие се ориентирани надолу. Во зависност од вредноста на сензорите, моторите се движат на следниов начин:
За да го имплементирам кодот го користев AVR Studio. Како и во лабораторијата, ги преименувавме пиновите на кои се поврзани сензорите и H-мостот.Кодот е едноставен и во зависност од податоците добиени од сензорите, микроконтролерот ја испраќа одлуката до H-мостот. Поставив влезна порта A (DDRA = 0x00) и излезна порта D како излезна DDRD = 0xFF (поврзана со мотори). Користев едноставни операции со бит.
Може да го најдете кодот во делот за преземање.
Успеавме да направиме функционален автомобил, линија на сензори за откривање на двете бои. За жал, не сме во можност да ја ладиме оската H, бидејќи автомобилот можеше да работи само 30 секунди пред да треба да ја запреме за да не ја запалиме оската H.
Следејќи го проектот, научивме како да ја напојуваме плочката на напон поголем од 5V, како можеме да запалиме 2 микроконтролери во ист ден без да ја ставиме напојувањето таму каде што треба, како да ја намалиме чувствителноста на линијата на сензорот и дека прво треба да користиме квалитетни батерии бидејќи тие брзо ќе се консумираат. 9V батерии немаат напојување за напојување на моторите, но 4 батерии од 1,5 лименка.