Повеќе за менувачите; Мрц; Хнц во рајот на уморни бури
Завршни белешки
- Уништувачот на сè 23 ноември 2019 година
- LAVA R3X: Понатамошни експерименти 29 април 2019 година
- LAVA R3X: Глава и раце 7 април 2019 година
- LAVA R3X: Да го натераме роботот да оди 9 март 2019 година
- LAVA R3X: Машински човек кој оди и зборува на 27 јануари 2019 година
последните зборови
Оставете настрана, но не заборавајте
- Ноември 2019 година (1)
- Април 2019 година (2)
- Март 2019 година (1)
- Јануари 2019 година (2)
- Август 2018 година (2)
- Јули 2018 година (1)
- Април 2018 година (1)
- Декември 2017 година (1)
- Јули 2017 година (1)
- Април 2017 година (1)
- Март 2017 година (2)
- Февруари 2017 година (1)
- Јануари 2017 година (2)
- Декември 2016 година (1)
- Ноември 2016 година (2)
- Октомври 2016 година (2)
- Септември 2016 година (1)
- Август 2016 година (1)
- Јули 2016 година (1)
- Јуни 2016 година (1)
- Мај 2016 година (2)
- Април 2016 година (1)
- Март 2016 година (2)
- Јануари 2016 година (2)
Објавено на 15 јануари 2017 година од hnz
Досега имаме изградено менувачи со само два запчаници. Дополнето со дополнителни брзини, движењето може да се пренесува на подолги растојанија. За да го направите ова, ние инсталираме дополнителна опрема од 20z.
Изградете поголеми менувачи
Менувачот сега се состои од:
- Погон опрема 20z
- Излезна опрема 36z
- Средна брзина 12z
Забелешка: Секоја опрема ја ротира соседната опрема во спротивна насока. Затоа, погонските и излезните насоки на вртење се исти за запчаниците со непарен број на брзини, а со парен број на запчаници, излезната опрема се врти токму обратно.
Вкупниот сооднос на брзината
Односот помеѓу брзината на погонската опрема и излезната опрема може да се изрази како вкупен сооднос. За да го направите ова, односите на брзините на сите парови се множат.
За потсетување, формулата за пресметување на односот на брзината
Ова значи дека брзината на излез е намалена за фактор 1,8. Значи, ако погонската опрема направи 1,8 вртења, излезната опрема ќе се сврти само 1 пат.
Ние го проверуваме тоа и заедно ги броиме револуциите. За да го направите ова, ние ја доведуваме конструкцијата во основна позиција со сите покажувачи надолу. Ние го завртуваме погонот и оставаме белиот покажувач да се сврти 9 пати. Ние ги броиме вртежите на црвениот покажувач и определуваме 5 вртежи.
Внатрешната опрема е средна брзина и нема никакво влијание врз односот на менувачот. Го добиваме истиот сооднос ако само ја разделиме погонската опрема со излезната опрема. Математички, бројот на заби на празен џеб е намален.
Математички скратете ја средната брзина
Уште поголем вртежен момент и помала брзина
Понекогаш две брзини не се доволни за да се постигне посакуваниот вртежен момент, на пример, да се подигне особено голем товар. Можеме дополнително да го зголемиме односот и со тоа дополнително да го зголемиме вртежниот момент. Ова го постигнуваме со спојување на неколку парови со сооднос поголем од 1 (нанижани заедно).
Значи, излезната опрема е пет пати побавна од погонската. Со други зборови: ако белиот покажувач ротира пет пати, црвениот покажувач еднаш ротира.
Брзината се зголемува за фактор 5. Тежината наместо црвениот покажувач може лесно да се подигне бидејќи вртежниот момент е зголемен.
Билансна брзина и вртежен момент
Кога брзината со црвениот покажувач се користи како погонска опрема, белиот покажувач ротира пет пати побрзо. Со повеќе брзини, излезната брзина може да се зголеми уште повеќе, но вртежниот момент е намален. Во одреден момент доаѓа област во која вртежниот момент не може повеќе да го надмине триењето на менувачот. Запчаниците потоа престануваат да се вртат. Слично на тоа, брзината на тркачки автомобил не може да се зголеми по своја волја. Во одреден момент вртежниот момент веќе не е доволен за движење на тркачкиот автомобил.
Обично треба да испробате различни варијанти на менувачот за да ја пронајдете рамнотежата (рамнотежата) помеѓу вртежниот момент и брзината.
- Размислете дали ви требаат запчаници. Можеби поставките за напојување во програмските блокови се доволни за потребната брзина
- Ако максималната брзина на моторот не е доволна, обидете се да ја зголемите со сооднос на брзината помал од 1. Проверете дали вртежниот момент е доволен и дека роботот сè уште работи правилно
- Ако моторот тешко може да заврши тешка работа, користете сооднос на пренос поголем од 1, но движењето ќе биде побавно
Откријте сами: предвидливо движење
Можете ли да го анализирате менувачот без претходно да го изградите? Колку брзо црвениот покажувач се свртува надесно во однос на белиот покажувач? Колку брзо се врти лево во однос на црвениот покажувач? Во која насока се вртат одделните раце? Кога мислите дека ги знаете одговорите, изградете ја кутијата за менувачи и проверете го предвидувањето.
Вртиме брзини во главата, ги броиме забите на запчаниците и ги запишуваме нашите решенија. Потоа го градиме менувачот како на сликата и сите одговори се точни!
Откријте сами: целокупна насока
Кој е вкупниот однос на преносот на менувачот? Зошто би имало смисла да се користат двата брзини од 24z?
Ја бараме формулата за пресметување на односот на брзината, го пресметуваме и проверуваме нашиот резултат со градење на менувачот. И тука правилно пресметавме и објаснивме сè.
Триење и лизгање
Две важни точки ја намалуваат изведбата на преносите. Секоја брзина во механизам создава триење. Триењето ги забавува ротирачките објекти кога тие допираат други предмети и го намалуваат вртежниот момент на излезот. Во нашите конструкции ова можете да го почувствувате кога цврсто ќе ги притиснете запчаниците и стоперите на гредата. Сега е потребно повеќе моќ да се свртат оските.
Второ, секој пренос има игра или лизгање.
Дури и ако левата опрема е блокирана, десната опрема сепак може да се сврти малку затоа што има јаз меѓу забите. Како резултат, ја губиме точната позиција на излезната опрема. Колку е подолг преносот, толку повеќе се лизга. Излезните шахти на моторите EV3 исто така имаат одредено пролизгување, бидејќи има и менувач во внатрешноста на моторот.
Отсега натаму, исто така, можеме да пресметаме и да градиме поголеми брзини со повеќе од два брзини. Тоа сигурно ќе ни помогне за идните роботи кога треба да бидат побрзи или да кренат големи товари.
За денес тоа беше првиот дел. Но, започнавме и нов проект, качувач на оџаци. Повеќе за ова во следниот пост на блогот.